eval_pi05-so101-4tasks-aug_pick-place_40

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: hjkso1406/eval_pi05-so101-4tasks-aug_pick-place_40
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: SO_Follower
• 总片段数 (episodes): 20
• 总帧数 (frames): 42,361
• 总任务数: 1
• 块大小 (chunk size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 片段索引 0 至 19 (共20个片段)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	动作数据，包含6个关节/夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	观测状态，包含6个关节/夹爪位置
observation.images.base_0_rgb	video	(480, 640, 3)	基础视角RGB视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.left_wrist_0_rgb	video	(480, 640, 3)	左腕视角RGB视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作和状态维度名称

• 肩部旋转 (shoulder_pan.pos)
• 肩部升降 (shoulder_lift.pos)
• 肘部弯曲 (elbow_flex.pos)
• 腕部弯曲 (wrist_flex.pos)
• 腕部旋转 (wrist_roll.pos)
• 夹爪位置 (gripper.pos)

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。