eval_smolvla-so101-4tasks-aug_stack_25

该数据集是一个使用LeRobot创建的机器人领域数据集，专门设计用于so_follower类型机器人的任务。数据集包含1个完整的episode，总计726帧，覆盖1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频数据以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），均为6维浮点数组，对应机器人关节位置，具体包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置；观测图像来自两个摄像头（camera1和camera2），每个图像为480x640分辨率、3通道彩色视频；其他特征包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究领域。

This dataset is a robotics domain dataset created using LeRobot, specifically designed for tasks involving so_follower type robots. It contains 1 complete episode, totaling 726 frames, covering 1 task. The data is stored in parquet file format, with video data in mp4 format; the total data file size is 100MB, video file size is 200MB, and the frame rate is 30fps. Features include action and observation.state, both 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions, specifically shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position; observation images come from two cameras (camera1 and camera2), each with 480x640 resolution and 3-channel color video; other features include timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for research in robotics control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: hjkso1406/eval_smolvla-so101-4tasks-aug_stack_25
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 8
• 总帧数 (Frames): 17044
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 每块 1000 帧

数据集划分

• 训练集: 片段索引 0 到 7 (共 8 个片段)，对应 splits.train: "0:8"

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	说明
action	float32	[6]	6维动作指令，包含关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
observation.state	float32	[6]	6维观测状态，包含与动作相同的6个关节位置
observation.images.camera1	video	[480, 640, 3]	第一个摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS，无深度信息
observation.images.camera2	video	[480, 640, 3]	第二个摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，AV1编码，30 FPS，无深度信息
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 使用 config_name: default，数据文件为 data/*/*.parquet

可视化

• 可通过 LeRobot 可视化界面 查看数据集内容。