taccap-g1-operate-desk-lamp-0708

该数据集是一个用于机器人学任务的双臂触觉机器人数据集，由LeRobot创建。它包含50个episodes，总计174095帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作和观察：观察由状态和图像组成，状态为20维浮点数，描述左右机器人末端执行器的3D位置（x, y, z）、6个旋转参数（r1到r6）以及夹爪位置（pos）；图像包括左/右手腕摄像头图像（分辨率为480x640，3通道）和左/右触觉传感器图像（分辨率为400x700，3通道），均以h264编码的视频格式存储。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人操作任务（如操作台灯）和多模态学习（如视觉和触觉融合）。

This is a dual-arm tactile robotics dataset for robotics tasks, created by LeRobot. It contains 50 episodes, totaling 174,095 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset includes robot actions and observations: observations consist of states and images. The states are 20-dimensional floating-point vectors, which describe the 3D positions (x, y, z) of the left and right robot end-effectors, six rotation parameters (r1 to r6), and the gripper position (pos). The images comprise left and right wrist camera images (resolution: 480x640, 3 channels) and left and right tactile sensor images (resolution: 400x700, 3 channels), all stored in h264-encoded video format. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for robotic manipulation tasks (e.g., operating a table lamp) and multimodal learning such as visual-tactile fusion.

原始信息汇总

数据集概述：TacVerse/taccap-g1-operate-desk-lamp-0708

该数据集是一个用于机器人操作的触觉数据集，基于LeRobot框架创建，旨在支持双臂灵巧操作任务。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 机器人类型: bi_taccap_gripper (双臂触觉夹爪)
• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 174,095
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据划分:
  • 训练集 (Train): 片段索引 0 至 49 (共50个片段)，无验证/测试集划分。

数据集结构

数据以Parquet文件（数值数据）和MP4视频文件（图像数据）存储，按块(chunk)和文件(file)索引组织。

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

数据集包含以下主要特征，每个特征均包含数据类型、形状和名称（如有）：

• 动作 (action): float32，形状 [20]，包含左/右TCP（工具中心点）的6维位姿（x, y, z, r1-r6）和夹爪位置（left_gripper.pos, right_gripper.pos）。
• 观测状态 (observation.state): float32，形状 [20]，其结构与动作特征完全一致，代表当前状态。
• 观测图像 (observation.images): 视频数据，共6个摄像头视角：
  • left_tactile_left: 分辨率 400x700，3通道
  • left_tactile_right: 分辨率 400x700，3通道
  • left_wrist: 分辨率 480x640，3通道
  • right_tactile_left: 分辨率 400x700，3通道
  • right_tactile_right: 分辨率 400x700，3通道
  • right_wrist: 分辨率 480x640，3通道
  • 所有视频均采用H.264编码，30 FPS，无音频。
• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]
• 全局索引 (index): int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

引用

如需引用该数据集，请参考以下BibTeX格式：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }