taccap-g1-fold-towel-0708

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: taccap-g1-fold-towel-0708
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建
• 许可证: Apache-2.0
• 机器人类型: bi_taccap_gripper
• 任务数量: 1（折毛巾任务）
• 总片段数: 45
• 总帧数: 68906
• 帧率: 30 FPS

数据规模

• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据存储格式: Parquet（数据）、MP4（视频）

数据集结构

• 划分: 训练集（train）：片段 0 至 44（共45个片段）。
• 路径:
  • 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

该数据集包含以下特征，均为浮点型（float32）或整型（int64），以及视频数据：

动作（Action）与观测状态（Observation.state）

• 维度: 20维
• 组成: 包含左右两个机械臂的TCP位姿（x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6）和夹爪位置（gripper.pos）。

图像观测（Observation.images）

包含6个摄像头视角的视频数据，均为H.264编码、30 FPS。

视角名称	分辨率 (高x宽)	通道数
left_tactile_left	400 x 700	3
left_tactile_right	400 x 700	3
left_wrist	480 x 640	3
right_tactile_left	400 x 700	3
right_tactile_right	400 x 700	3
right_wrist	480 x 640	3

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

引用

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }