taccap-g1-clean-desk-0708

这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于双TacCap抓取器机器人（bi_taccap_gripper）的操作任务。数据集包含30个完整的情节（episodes），总计54939帧数据，帧率为30 fps。数据涵盖了机器人的动作（如左右工具中心点TCP的坐标和姿态、抓取器位置）和观测状态（包括相同的TCP和抓取器信息），以及多视角视觉观测：左右手腕摄像头图像（分辨率480x640）和左右触觉传感器图像（分辨率400x700），所有图像均为彩色（3通道）视频格式。数据集以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，并包含时间戳、帧索引、情节索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、触觉感知和视觉-动作学习等研究。

This is a robotics dataset developed by LeRobot, specifically tailored for manipulation tasks using the dual TacCap gripper robot (bi_taccap_gripper). The dataset consists of 30 full episodes, totaling 54,939 frames at a frame rate of 30 fps. The data encompasses robot motion data (including coordinates and poses of the left and right Tool Center Points (TCP), as well as gripper positions) and observation states, which incorporate the same TCP and gripper information, alongside multi-view visual observations: left and right wrist camera images (resolution 480x640) and left and right tactile sensor images (resolution 400x700). All image data is in 3-channel color video format. The dataset is stored in Parquet file format, with a total size of 100 MB for the data files and 200 MB for the video files, and includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is applicable to research fields including robot control, tactile perception, and vision-action learning, among others.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-clean-desk-0708
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 主页: 信息未提供
• 相关论文: 信息未提供

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 30
• 总帧数 (Frames): 54,939
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper (双臂 TACCap 夹爪)
• 数据划分: 仅包含训练集 (train)，覆盖全部 30 个片段
• 数据格式: Parquet 文件 (存储动作与状态)、MP4 视频文件 (存储观测图像)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

数据集包含以下关键特征：

1. 动作 (action) 与观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 20 维
• 内容说明: 包含左右臂的 TCP 位置 (x, y, z) 和旋转 (r1~r6) 以及夹爪开合位置 (gripper.pos)，各 10 维，左右对称。

2. 观测图像 (observation.images)

共 6 个摄像头视角，均为 30 FPS 的 H.264 编码彩色视频 (RGB)，不含音频：

图像特征名	分辨率 (高 x 宽)	通道数	说明
left_tactile_left	400 x 700	3	左侧触觉左相机
left_tactile_right	400 x 700	3	左侧触觉右相机
left_wrist	480 x 640	3	左手腕相机
right_tactile_left	400 x 700	3	右侧触觉左相机
right_tactile_right	400 x 700	3	右侧触觉右相机
right_wrist	480 x 640	3	右手腕相机

3. 其他辅助特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。您可以通过 可视化链接 在线预览数据集内容。

引用

若使用该数据集，请引用以下 BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }