so101_dice_count_plate

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot框架创建。它包含来自so_follower类型机器人的数据，总共有17个episodes、12991帧和4个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（6维关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6维关节位置）、手腕摄像头图像（分辨率为480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot framework. It contains data from a so_follower type robot, with a total of 17 episodes, 12991 frames, and 4 tasks. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format with a frame rate of 30fps. The dataset features include actions (6-dimensional joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), state observations (the same 6-dimensional joint positions as actions), wrist camera images (with a resolution of 480x640, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is suitable for robot learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_dice_count_plate
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 使用 LeRobot 创建。
• 主页: 待补充
• 论文: 待补充

数据集结构

基于 meta/info.json 文件的详细信息：

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	so_follower
总片段数	17
总帧数	12991
总任务数	4
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
数据分割	train: 片段 0 到 16

数据特征

数据集包含以下特征字段：

• action: 6维浮点数组，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。
• observation.state: 6维浮点数组，与 action 结构相同，表示观察到的机器人状态。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频数据，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• timestamp: 浮点数时间戳。
• frame_index: 帧索引（int64）。
• episode_index: 片段索引（int64）。
• index: 全局索引（int64）。
• task_index: 任务索引（int64）。

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

引用格式待补充（BibTeX 未提供）。