so101_dice_count_plate_3

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门针对SO101_dice_count_plate_3任务。数据集包含7个episodes，总计4535帧，覆盖4个不同任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、手腕摄像头图像（分辨率480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the SO101_dice_count_plate_3 task. It contains 7 episodes, totaling 4535 frames, covering 4 different tasks. The data is stored in parquet format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. Dataset features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation state (same 6 joint positions as actions), wrist camera images (resolution 480x640, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_dice_count_plate_3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 7
• 总帧数: 4535
• 总任务数: 4
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集包含所有7个片段 (下标 0 到 7)

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	(6,)	与action相同的6个关节位置
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，编解码器av1，帧率30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化界面 在线浏览数据集内容。