so101_dice_count_plate_4

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_dice_count_plate_4
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集详情

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (Episodes): 16
• 总帧数: 7835
• 总任务数: 4
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集划分

• 训练集: 包含全部16个片段（索引 0:16）

数据特征 (Features)

动作 (action):

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state):

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 字段: 与动作字段相同（6个关节位置）

观测图像 (observation.images.wrist):

• 数据类型: 视频 (h264编码)
• 形状: [480, 640, 3] (高、宽、通道)
• 帧率: 30
• 是否为深度图: 否
• 音频: 无

时间戳 (timestamp):

• 数据类型: float32
• 形状: [1]

帧索引 (frame_index):

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

片段索引 (episode_index):

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

全局索引 (index):

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

任务索引 (task_index):

• 数据类型: int64
• 形状: [1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。