hackathon_dataset1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a robotic dataset in the HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: hackathon_dataset1

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (robotics)

创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 146
• 总帧数 (Frames): 91,522
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据划分

• 训练集: 包含全部 146 个片段 (索引 0 至 146)

数据集结构

数据集包含以下特征字段：

• action: 浮点型数组，形状 (6,)，包含 6 个关节的位置指令（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
• observation.state: 浮点型数组，形状 (6,)，包含与 action 相同的 6 个关节状态观测
• observation.images.front: 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码格式 av1，帧率 30 FPS
• observation.images.left: 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，编码格式 av1，帧率 30 FPS
• timestamp: 浮点型标量，时间戳
• frame_index: 整型标量，帧索引
• episode_index: 整型标量，片段索引
• index: 整型标量，全局索引
• task_index: 整型标量，任务索引

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0
• 块大小: 1000