Hackathon_level1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门针对so_follower机器人类型。它包含8个总episodes和3834个总frames，数据以30fps的帧率采集。数据集结构包括动作数据（如肩部、肘部、腕部和抓手的关节位置）、观测状态（机器人关节位置）、左右和前视图像观测（分辨率为480x640的RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。所有数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically for the so_follower robot type. It contains a total of 8 episodes and 3834 frames, with data collected at a frame rate of 30fps. The dataset structure includes action data (such as joint positions for shoulders, elbows, wrists, and grippers), observation states (robot joint positions), left, right, and front-view image observations (RGB videos with a resolution of 480x640), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. All data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. This dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称： Hackathon_level1
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 创建工具： 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型： so_follower
• 总片段数： 8
• 总帧数： 3834
• 总任务数： 1
• 块大小 (chunks_size)： 1000
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率 (fps)： 30
• 数据集划分： 训练集 (train) 为全部8个片段 (0:8)

数据特征

数据集包含以下特征：

动作 (action)

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型： float32
• 形状： [6]
• 维度名称： shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images)

• 左摄像头 (left)：
  • 数据类型： 视频 (video)
  • 分辨率： 480 x 640 像素
  • 通道数： 3
  • 视频编码： av1
  • 像素格式： yuv420p
  • 帧率： 30
  • 无音频
• 前摄像头 (front)：
  • 数据类型： 视频 (video)
  • 分辨率： 480 x 640 像素
  • 通道数： 3
  • 视频编码： av1
  • 像素格式： yuv420p
  • 帧率： 30
  • 无音频

其他特征

• 时间戳 (timestamp)： float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index)： int64，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index)： int64，形状 [1]
• 索引 (index)： int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index)： int64，形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

目前暂无可用的 BibTeX 引用格式。