omx_f_pick_place_fruit_plus

该数据集是一个专为omx_f型机器人设计的机器人学数据集，使用LeRobot工具创建。它包含30个完整的episodes，总计17700帧，覆盖1个任务，并附带60个视频文件。数据以parquet格式存储，帧率为30 fps。数据集的特征包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据；观测数据包括来自手腕摄像头和顶部摄像头的图像（分辨率为480x640，3通道），以及观测状态（涵盖6个关节的位置：joint1到joint5以及gripper_joint_1）；动作数据则包含6个关节的控制命令。这些数据适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务的研究和开发。数据集结构仅包含训练集，涵盖了所有30个episodes，未提供验证集或测试集分割。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for the omx_f type robot. It contains 30 complete episodes, totaling 17,700 frames, covering 1 task, and includes 60 video files. The data is stored in parquet format with a frame rate of 30 fps. The dataset features metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index; observation data includes images from a wrist camera and a top camera (resolution 480x640, 3 channels), and observation states (including positions of 6 joints: joint1 to joint5 and gripper_joint_1); action data consists of control commands for the 6 joints. This data can be used for research and development in robot control, reinforcement learning, or computer vision tasks. The dataset structure is divided into a training set only, encompassing all 30 episodes, with no validation or test splits provided.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: omx_f_pick_place_fruit_plus
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, omx_f, robotis

数据集来源与工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: omx_f
• 总片段数: 30
• 总帧数: 17700
• 总任务数: 1
• 总视频数: 60
• 总数据块数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集包含所有30个片段（0:30）

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.wrist_cam	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（高度480，宽度640，3通道）
observation.images.top_cam	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（高度480，宽度640，3通道）
observation.state	float32	[6]	机器人状态（关节1-5 + 夹爪关节1）
action	float32	[6]	动作数据（关节1-5 + 夹爪关节1）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 尚不可用