omx_f_pick_place_fruit

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: omx_f_pick_place_fruit
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

指标	数值
总片段数	74
总帧数	43695
总任务数	1
总视频数	148
总数据块数	1
数据块大小	1000
帧率（FPS）	30

数据集分割

• 训练集: 0 到 74 片段（全部数据用于训练）

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引
observation.images.wrist_cam	video	(480, 640, 3)	腕部相机图像（分辨率 480x640，3 通道）
observation.images.top_cam	video	(480, 640, 3)	顶部相机图像（分辨率 480x640，3 通道）
observation.state	float32	(6,)	机器人状态，包含 6 个关节：joint1~joint5 和 gripper_joint_1
action	float32	(6,)	动作，包含 6 个关节：joint1~joint5 和 gripper_joint_1

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

机器人类型

• 机器人型号: omx_f