omx_f_pick_and_place

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称：omx_f_pick_and_place
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/DREAMINGBOT/omx_f_pick_and_place
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 相关标签：LeRobot、omx_f、robotis

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，旨在为机器人抓取与放置任务提供训练数据。

数据集结构

• 数据格式：Parquet（数据文件）和 MP4（视频文件）
• 数据路径：data/*/*.parquet
• 配置：包含一个名为 default 的配置，数据文件位于 data/*/*.parquet。

元数据信息（来自 meta/info.json）

属性	值
代码库版本	v2.1
机器人类型	omx_f
总片段数	5
总帧数	2604
总任务数	1
总视频数	5
总块数	1
块大小	1000
FPS	30
数据集划分	训练集：0:5（所有5个片段用于训练）
数据路径模板	data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
视频路径模板	videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征字段

特征名称	数据类型	形状	描述
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引
observation.images.camera1	视频 (video)	[480, 640, 3]	相机1图像，分辨率480x640，3通道，采用libx264编码，yuv420p像素格式
observation.state	float32	[6]	机器人状态，包含6个关节：joint1~joint5 和 gripper_joint_1
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节：joint1~joint5 和 gripper_joint_1

其他说明

• 数据集包含1个任务类型，共5个片段，总计2604帧，30 FPS的视频数据。
• 数据分为训练集（所有5个片段），无验证或测试集划分。