block-in-bowl_20260801_184524
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含so_follower机器人执行任务的5个episodes（共1182帧）。数据特征包括：6维动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）、6维观察状态（与动作相同）、两个摄像头图像（wrist和overview，均为480x640的H.264视频）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。机器人类型为so_follower，总任务数为1，训练集分割为0:5。
This dataset was created using LeRobot and contains 5 episodes (1182 frames) of a so_follower robot performing tasks. Data features include: 6D actions (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), 6D observation states (same as actions), two camera images (wrist and overview, both 480x640 H.264 videos), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. Robot type: so_follower, total tasks: 1, training set split: 0:5.
数据集概述
数据集名称：block-in-bowl_20260801_184524
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/issyadelaja/block-in-bowl_20260801_184524
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
数据集基本信息
该数据集由 LeRobot 框架创建，LeRobot 是 Hugging Face 推出的一个机器人学习工具库，用于采集和利用机器人操作数据进行模仿学习。
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总样本数（total_episodes） | 5 |
| 总帧数（total_frames） | 1182 |
| 总任务数（total_tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 训练集划分 | train: 0:5（全部数据用于训练） |
数据特征结构
该数据集包含以下特征字段：
1. 动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 包含的关节名称：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
2. 观察状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6
- 与动作字段包含相同的6个关节位置名称
3. 图像观察（observation.images）
包含两个摄像头视角的视频数据：
-
observation.images.wrist（腕部视角）
- 视频分辨率：480×640
- 颜色通道：3（RGB）
- 视频编码：H.264，像素格式 yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图
-
observation.images.overview（俯视/全局视角）
- 视频分辨率：480×640
- 颜色通道：3（RGB）
- 视频编码：H.264，像素格式 yuv420p
- 帧率：30 FPS
- 非深度图
4. 时间戳（timestamp）
- 数据类型：float32
- 维度：1
5. 帧索引（frame_index）
- 数据类型：int64
- 维度：1
6. 样本索引（episode_index）
- 数据类型：int64
- 维度：1
7. 全局索引（index）
- 数据类型：int64
- 维度：1
8. 任务索引（task_index）
- 数据类型：int64
- 维度：1
机器人类型
- 机器人类型：so_follower（即 So-100 机器人，作为跟随端使用）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小：1000
备注
该数据集为机器人操作类数据集，适用于模仿学习场景，具体任务为“将方块放入碗中”（block-in-bowl），共包含5个演示样本，任务类型为单一操作任务。
