pi05-ringonpole-both-eval-20260716-105419
收藏资源简介：
该数据集是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专注于双机械臂控制任务。它包含41个剧集，总计43642帧，涉及2个不同任务。数据以parquet文件格式存储结构化数据，视频以mp4格式存储。特征包括：观察状态（14维浮点数，表示左右机械臂的6个关节和1个夹爪位置）、动作（相同维度）、干预信号（布尔值）、多个视频观察（包括上下文、左腕和右腕图像，分辨率为480x640x3，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。机器人类型为bi_dk1_follower，适用于机器人控制和学习研究，支持机器人和人工智能领域的实验和算法开发。
This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, focusing on dual-arm robot control tasks. It contains 41 episodes with a total of 43,642 frames, covering 2 tasks. Data is stored in parquet format for structured data and mp4 for videos. Features include observation states (14-dimensional floats representing 6 joints and 1 gripper position for each arm), actions (same dimensions), intervention signals (boolean), multiple video observations (context, left wrist, and right wrist images with resolution 480x640x3 and 30fps frame rate), along with metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is bi_dk1_follower, and it is suitable for robotics control and learning research.
数据集概览
- 名称: pi05-ringonpole-both-eval-20260716-105419
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，位于
data/*/*.parquet - 视频格式: MP4 文件，采用 H.264 编码，分辨率为 480x640，帧率为 30 FPS
- 总片段数: 37 个片段
- 总帧数: 39,717 帧
- 总任务数: 2 个任务
- 机器人类型: bi_dk1_follower（双臂机器人）
- 数据切分: 全部数据用于训练 (train: 0:37)
特征信息
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (14,) | 机器人状态，包含左右各6个关节角度和1个夹爪状态 |
action |
float32 | (14,) | 动作指令，与状态空间对应 |
intervention |
bool | (1,) | 是否有人工干预 |
observation.images.context |
video | (480, 640, 3) | 全局视角图像 |
observation.images.wrist_left |
video | (480, 640, 3) | 左手腕视角图像 |
observation.images.wrist_right |
video | (480, 640, 3) | 右手腕视角图像 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
状态/动作空间
- 14 维向量，包含：
left_joint_1至left_joint_6：左臂6个关节角度left_gripper：左夹爪控制right_joint_1至right_joint_6：右臂6个关节角度right_gripper：右夹爪控制
图像信息
- 3 路视频流，均为 30 FPS，480x640 分辨率，H.264 编码，YUV420P 像素格式
- 视频文件存储在
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文: [更多信息待补充]
- BibTeX: [更多信息待补充]
