so101-fold-towel-2camera-18_20260719_140926

这是一个HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人学习和控制任务设计。LeRobot格式是HuggingFace平台上的标准化数据格式，用于存储机器人相关的数据，如传感器读数、动作指令或环境交互记录，以支持机器人模型的训练和评估。数据集可能包含多模态信息，例如图像、文本或运动数据，适用于开发智能机器人系统。This is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot learning and control tasks. The LeRobot format is a standardized data format on the HuggingFace platform for storing robot-related data, such as sensor readings, action commands, or environmental interaction records, to support the training and evaluation of robot models. The dataset may include multimodal information, such as images, text, or motion data, and is suitable for developing intelligent robot systems.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: aHiroakiIshikawa/so101-fold-towel-2camera-18_20260719_140926
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据结构

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含以下关键特征：

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包含 6 个关节的位置
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，包含 6 个关节的位置
observation.images.top	视频	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，AV1 编码，30fps
observation.images.wrist	视频	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，AV1 编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作与状态维度

action 和 observation.state 均包含以下 6 个维度：

• shoulder_pan.pos
• shoulder_lift.pos
• elbow_flex.pos
• wrist_flex.pos
• wrist_roll.pos
• gripper.pos

统计信息

指标	数值
总帧数	7,897
总回合数	15
总任务数	1
FPS	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
机器人类型	so_follower

数据分割

• 训练集: 第 0 到 14 回合（共 15 回合），分割标识 train: "0:15"

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 该数据集没有提供论文和主页链接。
• 相关 BibTeX 引用信息暂缺。