eval_smolvla-random-sim-pick-and-place-v2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于模拟环境中的拾取和放置任务。它包含50个episodes，总计84574帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作数据（6维浮点数组，表示机器人关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（6维浮点数组，同样表示关节位置）、两个摄像头图像（对角线视角和右手腕视角的视频，分辨率480x640，3通道RGB格式，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet文件存储，视频文件为mp4格式，机器人类型为gym_soarm，仅包含训练分割（所有episodes）。总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on pick-and-place tasks in a simulated environment. It contains 50 episodes, totaling 84,574 frames at a frame rate of 30 fps. Data features include: action data (6-dimensional float arrays representing robot joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (6-dimensional float arrays also representing joint positions), two camera images (videos from a diagonal perspective and a right-wrist perspective, with a resolution of 480x640, 3-channel RGB format, using the AV1 codec), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is stored in parquet files, with video files in mp4 format, robot type gym_soarm, and includes only the training split (all episodes). The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB.

原始信息汇总

数据集概况

• 名称: eval_smolvla-random-sim-pick-and-place-v2
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

数据集基于 LeRobot v3.0 版本，包含以下关键统计信息：

• 总片段数: 50
• 总帧数: 84,574
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率: 30 FPS

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	6维观察状态，与动作维度同名
observation.images.diagonal	视频	480x640x3	对角线视角相机图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist_right	视频	480x640x3	右腕视角相机图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分

• 训练集: 索引 0 至 49（共50个片段，全部用于训练）

机器人类型

• 机器人: gym_soarm

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4