eval_random-sim-pick-and-place-v2-retry

该数据集是一个专为机器人操作任务设计的数据集，特别针对模拟环境中的拾取与放置任务。它包含了机器人的动作数据，如关节位置和夹爪位置，以及观测状态，如关节位置。此外，数据集提供了来自对角线视角和右腕视角的图像观测视频。数据集中包含时间戳、帧索引、回合索引等元数据，总共有50个回合，75823帧数据。数据集的文件大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），使用Apache 2.0许可证，并基于LeRobot工具创建。它适用于机器人学习、强化学习研究以及其他相关领域。

This dataset is designed for robotic manipulation tasks, specifically for pick-and-place tasks in a simulated environment. It includes robot action data such as joint positions and gripper positions, as well as observation states like joint positions. Additionally, the dataset provides image observation videos from a diagonal perspective and a right-wrist perspective. The dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, with a total of 50 episodes and 75,823 frames. The dataset file sizes are 100MB for data files and 200MB for video files, licensed under Apache 2.0, and created based on the LeRobot tool. It is suitable for robotic learning, reinforcement learning research, and other related fields.

原始信息汇总

• 数据集名称: eval_random-sim-pick-and-place-v2-retry
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot
• 数据集规模:
  • 总片段数 (episodes): 50
  • 总帧数 (frames): 75,823
  • 总任务数: 1
  • 数据文件大小: 100 MB
  • 视频文件大小: 200 MB
• 数据结构:
  • 动作 (action): 6维浮点数组，包含机器人手臂和夹爪的关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
  • 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作维度相同，表示机器人关节位置
  • 观测图像 (observation.images):
    • diagonal: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码格式 AV1，帧率 30 FPS
    • wrist.right: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码格式 AV1，帧率 30 FPS
  • 其他字段: timestamp (时间戳), frame_index (帧索引), episode_index (片段索引), index (索引), task_index (任务索引)
• 机器人类型: gym_soarm
• 数据划分: 全部50个片段用于训练 (train: "0:50")
• 数据文件格式: Parquet (data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)