eval_random-sim-pick-and-place-v2-quantile

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专注于在模拟环境中执行随机拾取与放置任务（具体任务为eval_random-sim-pick-and-place-v2-quantile）。它包含机器人的动作数据（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观测状态（如关节位置），同时提供来自对角和右腕摄像头的视频观测（视频分辨率为480x640，帧率为30fps）。数据以parquet格式组织，总共有50个回合、78269帧和1个任务，适用于机器人学习和控制领域的研究。

原始信息汇总

• 数据集名称: eval_random-sim-pick-and-place-v2-quantile
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 数据集描述:
  • 由 LeRobot 创建。
  • 可通过 LeRobot 可视化界面进行可视化。
• 数据集结构:
  • 帧率: 30 FPS
  • 特征:
    • action: 6维浮点数组，包含肩关节俯仰位置、肩关节升降位置、肘关节弯曲位置、腕关节弯曲位置、腕关节旋转位置和夹爪位置。
    • observation.state: 6维浮点数组，包含与动作相同的6个位置信息。
    • observation.images.diagonal: 视频数据，480x640像素，3通道，AV1编码，30 FPS。
    • observation.images.wrist.right: 视频数据，480x640像素，3通道，AV1编码，30 FPS。
    • timestamp: 浮点数，时间戳。
    • frame_index: 整数，帧索引。
    • episode_index: 整数，回合索引。
    • index: 整数，索引。
    • task_index: 整数，任务索引。
  • 总回合数: 50
  • 总帧数: 78,269
  • 总任务数: 1
  • 数据大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
  • 机器人类型: gym_soarm
  • 数据集划分: 全部50个回合用于训练。
• 引用格式: 暂未提供BibTeX引用信息。