dg5f_ur5e4

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专注于UR5e机械臂和DG5F夹爪的交互任务。数据集包含5个episodes，总计3032帧，以30fps的帧率记录。数据特征包括动作（如关节位置和夹爪命令）、状态观察（如关节状态）、来自多个摄像头的图像观察（包括RealSense和GelSight摄像头，提供不同分辨率的视频数据），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集以parquet格式存储数据文件，mp4格式存储视频文件，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。机器人类型为dg5f_ur5e，适用于训练机器人控制或视觉任务模型。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, focusing on interactive tasks with the UR5e robotic arm and DG5F gripper. It contains 5 episodes, totaling 3032 frames recorded at 30fps. The data features include actions (such as joint positions and gripper commands), state observations (such as joint states), image observations from multiple cameras (including RealSense and GelSight cameras, providing video data at different resolutions), as well as metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset stores data files in parquet format and video files in mp4 format, with a total data size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The robot type is dg5f_ur5e, and it is suitable for training models in robot control or visual tasks.

原始信息汇总

数据集概述：Kaz55/dg5f_ur5e4

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学 (Robotics)
• 标签： LeRobot

该数据集使用 LeRobot 框架创建。数据文件为 Parquet 格式，存储于 data/*/*.parquet。

数据集结构

• 数据规模：
  • 总集数 (Episodes)：5
  • 总帧数 (Frames)：3032
  • 总任务数 (Tasks)：1
  • 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小： 100 MB (Parquet 数据文件)
• 视频文件大小： 200 MB (MP4 视频文件)
• 机器人类型： dg5f_ur5e
• 数据划分 (Splits)：
  • 训练集 (Train)：第 0 至第 4 集 (共 5 集)

特征 (Features)

该数据集包含以下特征，数据类型、形状和名称详见说明：

特征名 (Feature Name)	数据类型 (Dtype)	形状 (Shape)	说明 (Names)
action	float32	[26]	ur_gello_joint_position, dg5f_right_joint_cmd
observation.state	float32	[26]	ur_arm_joint_states, dg5f_right_joint_states
observation.images.realsense	video (AV1)	[480, 640, 3]	高、宽、通道数；帧率 30 FPS
observation.images.realsense2	video (AV1)	[480, 640, 3]	高、宽、通道数；帧率 30 FPS
observation.images.gelsight1	video (AV1)	[375, 500, 3]	高、宽、通道数；帧率 30 FPS
observation.images.gelsight2	video (AV1)	[375, 500, 3]	高、宽、通道数；帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用

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