dg5f_ur5e_test2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：Kaz55/dg5f_ur5e_test2

• 用途：机器人学（Robotics）数据集，采用LeRobot框架创建。
• 许可证：Apache-2.0。

数据集结构

基本信息

• 总片段数：5
• 总帧数：9018
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：dg5f_ur5e
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状（维度）	描述
observation.state	float32	(26,)	机器人状态观测，包含6个UR5e关节值和20个DG5F手指值。
observation.joint_position	float32	(26,)	关节位置观测，结构与状态相同。
observation.joint_velocity	float32	(26,)	关节速度观测，结构与状态相同。
action	float32	(26,)	动作指令，维度对应UR5e（6维）和DG5F（20维）关节控制。
observation.images.gelsight1	视频	(375, 500, 3)	第一台GelSight触觉传感器图像，AV1编码，30 FPS。
observation.images.gelsight2	视频	(375, 500, 3)	第二台GelSight触觉传感器图像，AV1编码，30 FPS。
observation.images.realsense1	视频	(480, 640, 3)	第一台RealSense摄像头图像，AV1编码，30 FPS。
observation.images.realsense2	视频	(480, 640, 3)	第二台RealSense摄像头图像，AV1编码，30 FPS。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

数据集划分

• 训练集（train）：片段0至片段4（共5个片段）。

引用信息

• 引用格式为BibTeX，当前状态为“更多信息待补充”（[More Information Needed]）。