dg5f_ur5e3

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建。它包含来自机器人系统（型号为dg5f_ur5e）的多模态数据，具体包括动作数据（如UR机器人关节位置和DG5F右手关节命令）、观察状态（如UR机器人关节状态和DG5F右手关节状态），以及来自多个摄像头的视频观察（如realsense和gelsight摄像头）。数据集总共有5个episodes、3032帧和1个任务，以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。数据以30fps的帧率采集，适用于机器人控制、学习和仿真等任务。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework. It contains multimodal data from a robot system (model dg5f_ur5e), including action data (such as UR robot joint positions and DG5F right-hand joint commands), observation states (such as UR robot joint states and DG5F right-hand joint states), and video observations from multiple cameras (e.g., realsense and gelsight cameras). The dataset consists of 5 episodes, 3032 frames, and 1 task, stored in Parquet format with videos in MP4 format. Data was collected at a frame rate of 30fps and is suitable for tasks such as robot control, learning, and simulation.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称：Kaz55/dg5f_ur5e
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 机器人类型：dg5f_ur5e（结合了 UR5e 机械臂与 DG5F 灵巧手）

数据集结构

• 数据格式：包含 Parquet 格式的数据文件和 MP4 格式的视频文件。
• 帧率（fps）：30
• 总片段数：5
• 总帧数：3032
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据集划分：仅包含训练集（train），覆盖所有片段（0:5）

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[26]	包含 UR5e 关节位置指令（ur_gello_joint_position）和 DG5F 右手指令（dg5f_right_joint_cmd）
observation.state	float32	[26]	包含 UR5e 关节状态（ur_arm_joint_states）和 DG5F 右手关节状态（dg5f_right_joint_states）
observation.images.realsense	video	[480, 640, 3]	RealSense 相机图像（30 fps，AV1 编码）
observation.images.realsense2	video	[480, 640, 3]	第二台 RealSense 相机图像（30 fps，AV1 编码）
observation.images.gelsight1	video	[375, 500, 3]	GelSight 触觉传感器1图像（30 fps，AV1 编码）
observation.images.gelsight2	video	[375, 500, 3]	GelSight 触觉传感器2图像（30 fps，AV1 编码）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径规则

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过以下空间在线可视化数据集： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Kaz55/dg5f_ur5e

引用信息

目前暂无引用信息。