p2r_pickplace_v1
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于拾取与放置任务。数据集包含49个episodes，总计20540帧，数据以parquet格式存储。它使用so_follower机器人类型，特征包括动作（如关节位置）、状态观测（关节位置）、前端摄像头图像（视频格式，分辨率480x640，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制和学习任务，如模仿学习或强化学习。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on pick and place tasks. It contains 49 episodes, totaling 20,540 frames, stored in parquet format. It uses the so_follower robot type, with features including actions (e.g., joint positions), state observations (joint positions), front camera images (video format, resolution 480x640, 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robotics control and learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述
数据集名称：p2r_pickplace_v1
地址：https://huggingface.co/datasets/lucbeck/p2r_pickplace_v1
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人技术 (robotics)
标签：LeRobot, so101, pick-and-place, lerobot
数据集内容
- 机器人类型：SO-100 从动臂 (so_follower)
- 总片段数：49
- 总帧数：20,540
- 总任务数：1（拾取与放置任务）
- 帧率：30 FPS
- 数据划分：仅训练集（共49个片段，索引0至48）
数据文件
- 数据格式：Parquet
- 数据大小：约100 MB
- 视频大小：约200 MB
- 分块大小：每块1000帧
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6维关节位置控制指令（肩部、肘部、腕部、夹爪等） |
| observation.state | float32 | (6,) | 6维关节状态观测（与action相同名称） |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频 (AV1编码, 30 FPS, 480p) |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引（仅单任务） |
其他信息
- 代码库版本：LeRobot v3.0
- 可视化入口：可在 Hugging Face Spaces 中可视化数据集（链接见首页）
- 引用：暂无提供 BibTeX 引用信息
