task1_pick_place_5blocks_125ep_merged_v1

该数据集是一个机器人操作数据集，包含125个回合的拾取和放置5个积木的任务。每个回合包含来自顶部、腕部和侧面摄像头的视频帧（分辨率480x640，帧率30fps），以及机器人6个关节（肩部、肘部、腕部、夹爪等）的位置状态和动作指令。数据集总帧数为155763，适用于机器人模仿学习或操作策略研究。This dataset is a robot manipulation dataset containing 125 episodes of pick-and-place tasks with 5 blocks. Each episode includes video frames from top, wrist, and side cameras (resolution 480x640, frame rate 30fps), along with position states and action commands for the robots 6 joints (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.). The total number of frames is 155763, suitable for robot imitation learning or manipulation policy research.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: task1_pick_place_5blocks_125ep_merged_v1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用LeRobot框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化工具: 可通过LeRobot数据集可视化界面预览（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=eslab1234/task1_pick_place_5blocks_125ep_merged_v1）

数据集规模

项目	数值
总片段数（Episodes）	125
总帧数	155,763
总任务数	1
文件大小（数据）	100 MB
文件大小（视频）	200 MB
帧率（FPS）	30
分割	训练集: 0-125

任务内容

该数据集包含 抓取放置（Pick and Place） 任务，涉及 5 个积木块的操作，使用 UR5 机器人执行相关操作。

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据特征

动作与状态（6维）

• shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（手腕弯曲位置）
• wrist_roll.pos（手腕旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据类型为float32。

图像观测（3个视角）

视角	尺寸	分辨率	编码格式
顶部视角（top）	480x640x3	视频	AV1，yuv420p
手腕视角（wrist）	480x640x3	视频	AV1，yuv420p
侧面视角（side）	480x640x3	视频	AV1，yuv420p

所有视角帧率均为30 FPS，3通道彩色图像，无音频。

元数据字段

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，索引
• task_index: int64，任务索引

数据格式

• 数据文件: Parquet格式（data//.parquet）
• 视频文件: MP4格式（videos/.../*.mp4）
• 代码库版本: v3.0

数据采集配置

• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 视频帧率：30 FPS
• CRF值：30
• 预设值：12
• 视频后端：PyAV