TRAIN_T1
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这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含50个片段（episodes），共14137帧，任务数量为1。机器人类型为so_follower，特征包括6维动作和状态（肩部、肘部、腕部等关节位置），以及顶部摄像头和腕部摄像头拍摄的彩色视频（分辨率480x640，帧率30fps，AV1编码）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等辅助信息。所有数据以parquet文件存储，视频以mp4格式存储。该数据集可用于机器人模仿学习、运动规划等研究。
This is a robot dataset created using LeRobot, containing 50 episodes with a total of 14,137 frames and 1 task. The robot type is so_follower, with features including 6-dimensional actions and states (joint positions of shoulder, elbow, wrist, etc.), as well as color videos from the top camera and wrist camera (resolution 480x640, frame rate 30fps, AV1 codec). The dataset also includes auxiliary information such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is stored in parquet files, and videos are stored in mp4 format. This dataset can be used for research in robot imitation learning, motion planning, etc.
数据集概述：TRAIN_T1
该数据集是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 数据集结构：包含 Parquet 格式的数据文件（
data/*/*.parquet），以及对应的视频文件（videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总集数（Episodes） | 50 |
| 总帧数（Frames） | 14,137 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 采样频率（fps） | 30 |
特征信息
数据集包含以下主要特征：
- 动作（action）：6维浮点数组，对应机器人关节位置，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
- 观察状态（observation.state）：与动作相同的6维浮点数组，表示机器人各关节的当前状态。
- 顶部摄像头图像（observation.images.top）：分辨率为 480×640×3 的视频数据，使用 AV1 编码，帧率30fps。
- 腕部摄像头图像（observation.images.wrist）：同样为 480×640×3 的视频数据，编码和帧率与顶部摄像头一致。
- 时间戳（timestamp）：浮点数，表示每帧的时间信息。
- 索引信息：包含 frame_index、episode_index、index、task_index，均为整数类型。
数据集划分
数据仅包含训练集（train），划分比例为 0:50，即全部50个 episodes 用于训练。
机器人类型
数据集使用的机器人类型为 so_follower（So-100 系列跟随机器人）。
可视化
可通过 LeRobot 平台的可视化界面查看该数据集内容，路径为：asdl-unist/TRAIN_T1。
