red_full_126ep

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 eslab1234/red_full_126ep，是一个用于机器人操作任务的机器人数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (Robotics)
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型: so_follower

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 126
• 总帧数 (Frames): 38,579
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小:
  • Parquet 数据文件: 约 100 MB
  • 视频文件: 约 200 MB
• 数据分割: 训练集包含全部126个片段，划分方式为 train: 0:126

数据集结构

数据以 Parquet 文件和 MP4 视频文件存储。Parquet 数据文件路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征 (Features)

该数据集包含以下特征：

• 动作 (Action): 6维浮点数组，包含机械臂关节位置和夹爪位置。具体为：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (Observation.state): 6维浮点数组，包含与动作相同的关节位置信息，代表机械臂当前状态。
• 观测图像 (Observation.images): 包含三个摄像头视角的 RGB 视频流，每个视角图像分辨率为 480x640，3 通道，帧率为 30 FPS，视频编码为 AV1：
  • observation.images.top: 顶部摄像头
  • observation.images.wrist: 腕部摄像头
  • observation.images.belly: 腹部/中部摄像头
• 时间戳 (Timestamp): 1维浮点数，记录时间戳。
• 帧索引 (Frame Index): 1维整数，表示帧序号。
• 片段索引 (Episode Index): 1维整数，表示片段序号。
• 索引 (Index): 1维整数，表示全局数据索引。
• 任务索引 (Task Index): 1维整数，表示任务序号。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂不可用。