rollout_evo1_object_variation_close_curtain_20260919_133316

该数据集是一个机器人操作数据集，包含30个episode的“关闭窗帘”任务。机器人采用so_follower型号，动作和观察状态均为6维关节位置（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）。数据包含前置摄像头和夹爪摄像头的640x480 RGB图像（帧率30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等信息。总帧数为24088，任务数量为1。This dataset is a robot manipulation dataset containing 30 episodes of the close curtain task. The robot uses the so_follower model, with actions and observation states being 6-dimensional joint positions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position). The data includes 640x480 RGB images from the front camera and gripper camera (30fps), along with timestamps, frame indices, episode indices, etc. Total frames: 24088, number of tasks: 1.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：seriintan/rollout_evo1_object_variation_close_curtain_20260919_133316
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 主页：More Information Needed
• 论文：More Information Needed
• 引用信息：More Information Needed

数据集结构

文件配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总轨迹数（total_episodes）：30
• 总帧数（total_frames）：24088
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分（splits）：train: 0:30

特征（features）

1. action

   • 数据类型：float32
   • 形状：[6]
   • 名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

2. observation.state

   • 数据类型：float32
   • 形状：[6]
   • 名称：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

3. observation.images.front

   • 数据类型：video
   • 形状：[480, 640, 3]
   • 名称：height、width、channels
   • 视频信息：
     • is_depth_map：false
     • video.height：480
     • video.width：640
     • video.codec：av1
     • video.pix_fmt：yuv420p
     • video.fps：30
     • video.channels：3
     • has_audio：false
     • video.g：2
     • video.crf：30
     • video.preset：12
     • video.fast_decode：0
     • video.video_backend：pyav
     • video.extra_options：{}

4. observation.images.gripper

   • 数据类型：video
   • 形状：[480, 640, 3]
   • 名称：height、width、channels
   • 视频信息：
     • is_depth_map：false
     • video.height：480
     • video.width：640
     • video.codec：av1
     • video.pix_fmt：yuv420p
     • video.fps：30
     • video.channels：3
     • has_audio：false
     • video.g：2
     • video.crf：30
     • video.preset：12
     • video.fast_decode：0
     • video.video_backend：pyav
     • video.extra_options：{}

5. timestamp

   • 数据类型：float32
   • 形状：[1]
   • 名称：无

6. frame_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 名称：无

7. episode_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 名称：无

8. index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 名称：无

9. task_index

   • 数据类型：int64
   • 形状：[1]
   • 名称：无

可视化

• 数据集可通过 LeRobot 可视化页面查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=seriintan/rollout_evo1_object_variation_close_curtain_20260919_133316