rollout_act_object_variation_20260920_145308

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架收集。包含30个演示轨迹（episodes），总计26903帧。每个轨迹包含6维关节位置的动作和状态观测，以及两个摄像头（前方和夹爪）的视频数据（分辨率480x640，帧率30fps）。机器人类型为so_follower。数据可用于模仿学习、机器人操控等任务。This dataset is a robot manipulation dataset collected using the LeRobot framework. It contains 30 demonstration episodes with a total of 26,903 frames. Each episode includes 6-dimensional joint position actions and state observations, along with video data from two cameras (front and gripper) at a resolution of 480x640 and a frame rate of 30 fps. The robot type is so_follower. The data can be used for tasks such as imitation learning and robot manipulation.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/seriintan/rollout_act_object_variation_20260920_145308
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 可视化工具：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=seriintan/rollout_act_object_variation_20260920_145308

数据集结构

配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

元数据（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总回合数（total_episodes）：30
• 总帧数（total_frames）：26903
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（data_files_size_in_mb）：100
• 视频文件大小（video_files_size_in_mb）：200
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:30

特征（features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	名称：height, width, channels
observation.images.gripper	video	[480, 640, 3]	名称：height, width, channels
timestamp	float32	[1]	名称：null
frame_index	int64	[1]	名称：null
episode_index	int64	[1]	名称：null
index	int64	[1]	名称：null
task_index	int64	[1]	名称：null

视频特征详情（observation.images.front 与 observation.images.gripper）

• 是否深度图（is_depth_map）：false
• 视频高度（video.height）：480
• 视频宽度（video.width）：640
• 视频编解码器（video.codec）：av1
• 像素格式（video.pix_fmt）：yuv420p
• 视频帧率（video.fps）：30
• 视频通道数（video.channels）：3
• 是否含音频（has_audio）：false
• video.g：2
• video.crf：30
• video.preset：12
• video.fast_decode：0
• video.video_backend：pyav
• video.extra_options：{}

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]

其他信息

• Homepage：[More Information Needed]
• Paper：[More Information Needed]