task6-shake-beaker-and-move-to-fridge

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人学任务。数据集包含112个episodes，总计102347帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。机器人类型为mobileai_robot，任务数为1，数据分割为训练集。特征包括动作（包含16个浮点数，表示左右关节位置和速度）、观测状态（与动作相同格式）、来自三个摄像头的图像观测（分辨率480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉研究。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains 112 episodes with a total of 102347 frames, stored in parquet format for data and mp4 format for videos. The robot type is mobileai_robot, with 1 task, and the data is split into a training set. Features include actions (comprising 16 floating-point numbers representing left and right joint positions and velocities), observation states (in the same format as actions), image observations from three cameras (resolution 480x640, 3 channels, 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for robot control, reinforcement learning, or computer vision research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: task6-shake-beaker-and-move-to-fridge
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/gistailab/task6-shake-beaker-and-move-to-fridge
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: mobileai_robot
• 总任务数: 1
• 总片段数 (Episodes): 112
• 总帧数 (Frames): 102,347
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000

数据划分

• 训练集 (train): 包含全部 112 个片段（索引 0 至 112）

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含左右臂关节位置、移动基座线速度及角速度指令
observation.state	float32	[16]	包含左右臂关节位置、移动基座线速度及角速度观测值
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	高位摄像头视频（H.264编码，30FPS，无音频）
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频（H.264编码，30FPS，无音频）
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频（H.264编码，30FPS，无音频）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态向量说明

• 动作 (action) 和 观测状态 (observation.state) 均包含 16 维 float32 向量，对应：
  • left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos: 左臂 6 个关节位置
  • left_left_carriage_joint.pos: 左臂基座关节位置
  • right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos: 右臂 6 个关节位置
  • right_left_carriage_joint.pos: 右臂基座关节位置
  • x.vel: 移动基座线速度（X方向）
  • theta.vel: 移动基座角速度

图像特征

• 三个摄像头视角均输出 480x640 像素、3通道 RGB 视频，视频编码为 H.264，色彩格式为 yuv420p，帧率 30FPS，无深度信息，无音频。