task8-swap-beakers-in-fridge

这是一个由LeRobot创建的机器人数据集，专注于移动AI机器人执行任务，具体任务为交换冰箱中的烧杯。数据集包含76个训练集，总计76662帧数据。数据特征包括动作（16维关节位置和速度）、观察状态（16维关节位置和速度）、来自三个摄像头的图像观察（高分辨率摄像头、左腕摄像头、右腕摄像头，分辨率均为480x640，3通道，30fps），以及时间戳、帧索引、剧集索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This is a robotics dataset created by LeRobot, focusing on mobile AI robots performing tasks, specifically the task of exchanging beakers in a refrigerator. The dataset includes 76 training sets, totaling 76662 frames of data. Features include actions (16-dimensional joint positions and velocities), observation states (16-dimensional joint positions and velocities), image observations from three cameras (high-resolution camera, left wrist camera, right wrist camera, all with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in Parquet format, videos in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概述：task8-swap-beakers-in-fridge

• 数据集名称：task8-swap-beakers-in-fridge
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用LeRobot 框架创建

数据集规模与结构

• 总片段数：102 个
• 总帧数：97,687 帧
• 总任务数：1 个任务
• 帧率：30 fps
• 数据文件大小：100 MB（Parquet格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4格式）
• 分块大小：chunks_size = 1000
• 数据分割：仅包含训练集，使用全部 102 个片段（0:102）

数据特征

1. 动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[16]
• 包含维度：
  • 左臂关节位置（6个）：left_joint_0.pos ~ left_joint_5.pos
  • 左底座关节位置：left_left_carriage_joint.pos
  • 右臂关节位置（6个）：right_joint_0.pos ~ right_joint_5.pos
  • 右底座关节位置：right_left_carriage_joint.pos
  • 线速度：x.vel
  • 角速度：theta.vel

2. 机器人状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[16]
• 包含维度：与动作特征完全相同（16个维度）

3. 图像观测（observation.images）

• 三路摄像头：
  • cam_high：高角度摄像头
  • cam_left_wrist：左手腕摄像头
  • cam_right_wrist：右手腕摄像头
• 图像规格：
  • 分辨率：480×640 像素，3通道（RGB）
  • 编码：H.264，yuv420p 像素格式
  • 帧率：30 fps
  • 非深度图，无音频

4. 其他元数据字段

• timestamp：时间戳，float32，形状[1]
• frame_index：帧索引，int64，形状[1]
• episode_index：片段索引，int64，形状[1]
• index：全局索引，int64，形状[1]
• task_index：任务索引，int64，形状[1]

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化入口

• 可通过 LeRobot 数据集可视化工具交互式查看：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=gistailab/task8-swap-beakers-in-fridge