task10-move-to-beaker-storage-shelf

该数据集由LeRobot创建，专门用于机器人学任务。它包含401个训练集片段，总计115,589帧图像，帧率为30fps。数据以parquet格式存储，视频则以mp4格式存储。特征包括动作（一个16维浮点数组，表示左右关节的位置和速度）、状态观测（同样为16维数组）、三个摄像头图像（cam_high、cam_left_wrist和cam_right_wrist，均为480x640分辨率的RGB视频），以及其他元数据如时间戳、帧索引和片段索引。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），使用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述：gistailab/task10-move-to-beaker-storage-shelf

该数据集是一个用于机器人操作任务的仿真数据集，基于 LeRobot 框架生成，专注于将烧杯移动到存储架上的任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: mobileai_robot
• 总片段数 (Episodes): 401
• 总帧数 (Frames): 115,589
• 任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)
• 数据集结构版本: v3.0
• 数据划分: 所有 401 个片段均用于训练 (train 拆分)

数据格式与存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (Chunk size): 1000

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	机器人动作指令，包括左右臂各6个关节位置、2个移动关节位置、线速度与角速度
observation.state	float32	[16]	观测状态，与 action 结构相同（关节位置与速度）
observation.images.cam_high	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，H.264 编码，30 FPS
observation.images.cam_left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频，H.264 编码，30 FPS
observation.images.cam_right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频，H.264 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（此数据集中为单一任务）

• 动作/观测状态维度说明: 16 维向量包含：
  • 左臂 6 个关节位置 (left_joint_0 至 left_joint_5)
  • 左移动关节位置 (left_left_carriage_joint)
  • 右臂 6 个关节位置 (right_joint_0 至 right_joint_5)
  • 右移动关节位置 (right_left_carriage_joint)
  • 线速度 (x.vel)
  • 角速度 (theta.vel)

数据集可视化

可通过 LeRobot 可视化空间在线查看数据集：可视化链接