c2-dataset-cubes-v2

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人技术领域，具体涉及c2机器人的立方体拾取任务。数据集包含25个episodes，总计16960帧，数据以parquet格式存储，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。特征包括机器人的动作（如关节位置）、观测状态（如关节位置）、顶部和侧面摄像头图像、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集用于训练和评估机器人操作立方体的能力。

This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically involving the cube picking task for the c2 robot. It contains 25 episodes, totaling 16960 frames, with data stored in parquet format. The video resolution is 480x640, and the frame rate is 30fps. Features include robot actions (such as joint positions), observation states (such as joint positions), top and side camera images, timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset is used for training and evaluating the robots ability to manipulate cubes.

原始信息汇总

数据集概述：c2-dataset-cubes-v2

• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot、robotics、c2、cube-pick
• 许可证：Apache-2.0
• 数据集来源：使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：c2_follower
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数：25
• 总帧数：16960
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	机器人关节动作（7个位置控制）
observation.state	float32	[7]	机器人状态观测（7个关节位置）
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（AV1编码，30fps）
observation.images.side	视频	[480, 640, 3]	侧面摄像头图像（AV1编码，30fps）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

• 动作与状态维度：7维，对应机器人7个关节（base_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_1、wrist_2、wrist_3、gripper）的位置控制。
• 图像规格：分辨率为480×640，3通道彩色，视频编码为AV1，帧率30fps，非深度图。

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块：每块包含1000帧数据。

数据集划分

• 训练集：使用全部25个片段（索引 0:25）作为训练数据。

配置文件

• 配置名称：default
• 数据文件匹配模式：data//.parquet