cube_v2_pi

该数据集是一个由LeRobot创建的机器人控制数据集，专门设计用于双手机器人（bi_so_follower）的任务。数据集包含动作和观察数据：动作特征涵盖12个关节位置，包括左右肩、肘、腕和夹爪的位置；观察状态特征同样包含12个关节位置。图像观察数据来自三个视角的视频：左左腕、左顶部和右右腕，每个视频的分辨率为720x1280，帧率为30fps，并使用av1编码。数据集总共包括101个episodes、87601帧和1个任务。数据以parquet文件（总大小约100MB）和视频文件（总大小约200MB）形式存储，所有episodes均被分割为训练集。许可证为apache-2.0。

This is a robotic control dataset developed by LeRobot, specifically designed for tasks of dual-arm robots (bi_so_follower). The dataset includes action and observation data: the action features cover 12 joint positions, encompassing the positions of the left and right shoulders, elbows, wrists, and grippers; the observation state features also consist of 12 joint positions. The image observation data is sourced from videos captured from three perspectives: left wrist, left top-view, and right wrist. Each video has a resolution of 720×1280, a frame rate of 30 fps, and is encoded with AV1. In total, the dataset contains 101 episodes, 87,601 frames, and one single task. The data is stored in Parquet files (total size ~100 MB) and video files (total size ~200 MB), with all episodes split into the training set. The license for this dataset is Apache-2.0.

原始信息汇总

• 数据集名称: cube_v2_pi
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 配置: 默认配置，数据文件位于 data/*/*.parquet

数据集结构

• 总集数 (episodes): 101
• 总帧数 (frames): 87,601
• 总任务 (tasks): 1
• 帧率 (fps): 30
• 数据类型: 包含动作 (action)、观测状态 (observation.state)、多视角视频图像 (observation.images.left_left_wrist, observation.images.left_top, observation.images.right_right_wrist)、时间戳 (timestamp)、帧索引 (frame_index)、集索引 (episode_index)、索引 (index)、任务索引 (task_index)
• 机器人类型: bi_so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含集 0 至 100
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	左右双臂各关节位置指令（共12维）
observation.state	float32	[12]	左右双臂各关节位置状态（共12维）
observation.images.left_left_wrist	video	[720, 1280, 3]	左臂左腕相机视频，分辨率 720x1280，AV1 编码，30fps
observation.images.left_top	video	[720, 1280, 3]	左上方相机视频，分辨率 720x1280，AV1 编码，30fps
observation.images.right_right_wrist	video	[720, 1280, 3]	右臂右腕相机视频，分辨率 720x1280，AV1 编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	通用索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

• 可通过 可视化数据集空间 查看数据集示例。