c2-dataset-cubes

该数据集是使用LeRobot工具创建的，专门为机器人任务设计。它包含了多个关键特征：动作指令、观测状态、从顶部和侧面视角捕获的图像（以视频格式存储，具体为mp4格式）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集规模为5个episodes，总计3748帧，涉及1个任务。文件大小方面，数据文件为100MB，视频文件为200MB。机器人类型为c2_follower，训练集划分覆盖了所有5个episodes，确保了数据的完整性和可用性。

This dataset is created using LeRobot and is specifically designed for robotic tasks. It includes key features such as actions, observation states, images from top and side views (in video format, stored as mp4), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet format, while videos are in mp4 format. The dataset consists of 5 episodes, totaling 3748 frames, and involves 1 task. The file sizes are 100MB for data files and 200MB for video files. The robot type is c2_follower, and the training set partition covers all 5 episodes, ensuring data completeness and usability.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: C2 Dataset Cubes
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot
• 数据集可视化: 可视化此数据集

数据集构成

• 总片段数: 5
• 总帧数: 3748
• 总任务数: 1
• 数据文件格式: Parquet (位于 data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: MP4 (AV1 编码，位于 videos/ 目录)
• 数据大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据特征

• 动作 (action): 7 维浮点数，包含机械臂各关节位置（base_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_1/2/3, gripper）。
• 观测状态 (observation.state): 7 维浮点数，与动作维度相同。
• 观测图像 (observation.images):
  • 顶部摄像头 (top)：分辨率 480×640，3 通道，30 FPS，AV1 编码。
  • 侧面摄像头 (side)：分辨率 480×640，3 通道，30 FPS，AV1 编码。
• 时间戳 (timestamp): 单精度浮点数。
• 帧索引 (frame_index): 64 位整数。
• 片段索引 (episode_index): 64 位整数。
• 索引 (index): 64 位整数。
• 任务索引 (task_index): 64 位整数。

数据分割

• 训练集 (train): 包含全部 5 个片段（索引 0:5）。

其他信息

• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: c2_follower
• 元数据文件: meta/info.json 提供完整结构定义。