so101_camera_dataset_0041

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：so101_camera_dataset_0041

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开源机器人数据集工具）
• 机器人类型：so_follower

数据集规模

• 总片段数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：299
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据文件格式：Parquet（路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）

采样与划分

• 帧率（FPS）：15
• 数据集划分：训练集（train），范围为 0:1（全部数据用于训练）
• 代码库版本：v3.0

数据特征（Features）

图像数据

特征名称	数据类型	形状	说明
image	图像	480×640×3	普通摄像头 RGB 图像
image_depth	图像	480×640×1	深度图像，单位：毫米（mm）
wrist_image	图像	480×640×3	腕部摄像头 RGB 图像
wrist_image_depth	图像	480×640×1	腕部深度图像，单位：毫米（mm）

状态与动作数据

• state（状态）：float32，6 维，包含以下关节位置信息：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• actions（动作）：float32，6 维，与状态具有相同的关节名称和维度

元数据

特征名称	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	1	时间戳
frame_index	int64	1	帧索引
episode_index	int64	1	片段索引
index	int64	1	全局索引
task_index	int64	1	任务索引

数据可视化

该数据集可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具进行在线预览，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=codenmood/so101_camera_dataset_0041