so101_parallel_u01_20260727_152715
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学任务。它包含机器人的动作和观测数据，动作和观测状态均涉及6个关节位置，包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置，以浮点数表示。观测数据还包括来自d435i和d405摄像头的图像视频，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。数据集结构包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等特征。总共有1个片段、599帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为“so_follower”。
This dataset is created using LeRobot and focuses on robotics tasks. It contains robot action and observation data, with both action and observation states involving 6 joint positions, including shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position, represented as floating-point numbers. The observation data also includes image video from d435i and d405 cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. The dataset structure includes features such as timestamp, frame index, segment index, index, and task index. There is a total of 1 segment, 599 frames, and 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB, and the robot type is so_follower.
数据集概述：so101_parallel_u01_20260727_152715
基本信息
数据集结构
- 代码版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 总片段数：1
- 总帧数：599
- 总任务数：1
- 数据分块：每块1000帧（chunks_size: 1000）
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 机器人类型：so_follower
- 数据划分：训练集包含所有数据（train: "0:1"）
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 机器人动作，包含6个自由度：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 观测状态，动作空间一致，包含相同的6个自由度 |
| observation.images.d435i | video | [480, 640, 3] | Intel RealSense D435i相机图像，分辨率480x640，3通道，视频编码AV1，帧率30 FPS |
| observation.images.d405 | video | [480, 640, 3] | Intel RealSense D405相机图像，分辨率480x640，3通道，视频编码AV1，帧率30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 数据索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
