so101_camera_dataset_006_20260729_152400
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人技术任务。它包含机器人动作和状态数据，具体特征涵盖6个关节位置（包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据以30帧每秒的速率采集，总共有4个剧集、2236帧，涉及一个任务。数据集结构包括parquet格式的数据文件和mp4格式的视频文件，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据分割为训练集（剧集0到3），并遵循Apache 2.0许可证。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robotics tasks. It contains robot action and state data, with specific features including 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position), as well as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data is collected at a rate of 30 frames per second, with a total of 4 episodes, 2236 frames, and one task involved. The dataset structure includes data files in parquet format and video files in mp4 format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and the data is split into a training set (episodes 0 to 3). The dataset follows the Apache 2.0 license.
数据集概述
- 数据集名称：so101_camera_dataset_006_20260729_152400
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 许可证：Apache-2.0
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总帧数：2236
- 总片段数：4
- 总任务数：1
- 数据集大小：数据文件约100MB，视频文件约200MB
- 分块大小：1000
- 帧率：30 FPS
数据集结构
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 包含6个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | [6] | 与动作相同的6个关节状态观测值 |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据存储
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集划分
- 训练集：第0到第3个片段
机器人类型
- 机器人：so_follower
