merged-so101-fold-towel-2camera-exact-stats

该数据集由LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含216个episodes，总计137883帧，涵盖2个不同任务。数据以parquet文件格式存储，每个数据点包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（关节位置）、来自手腕和顶部摄像头的视频观测（分辨率为480x640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：merged-so101-fold-towel-2camera-exact-stats
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：216
• 总帧数：137,883
• 总任务数：2
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征信息

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6个关节位置指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与action的关节名称相同
observation.images.wrist	视频（video）	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	视频（video）	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（共2个任务）

数据划分

• 训练集：全部216个片段（索引 0 至 215）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件：meta/info.json

引用信息

• 数据集主页：待补充
• 相关论文：待补充
• BibTeX：待补充