my_dataset

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。数据集包含5个回合、570帧和5个任务，数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集特征包括动作（26维浮点数组，表示机器人关节位置）、观测状态（26维浮点数组，表示机器人关节位置）、来自realsense摄像头（分辨率480x640，3通道，30fps）和两个gelsight摄像头（分辨率375x500，3通道，30fps）的视频流，以及时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。机器人类型为dg5f_ur5e，数据集使用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 5 episodes, 570 frames, and 5 tasks, with data stored in parquet file format and videos in mp4 format. The dataset features include actions (a 26-dimensional floating-point array representing robot joint positions), observation states (a 26-dimensional floating-point array representing robot joint positions), video streams from a realsense camera (resolution 480x640, 3 channels, 30fps) and two gelsight cameras (resolution 375x500, 3 channels, 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is dg5f_ur5e, and the dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人领域（robotics）的数据集，基于 Apache-2.0 许可证发布。

数据集结构

• 数据格式：使用 LeRobot 框架创建，数据以 Parquet 和 MP4 视频文件形式存储。
• 配置：包含一个名为 default 的配置，数据文件路径为 data/*/*.parquet。
• 数据分割：仅提供训练集（train），包含全部的 5 个片段（episodes）。

数据规格

• 总帧数（frames）：570
• 总片段数（episodes）：5
• 总任务数（tasks）：5
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：dg5f_ur5e

特征（Features）

该数据集包含以下特征字段：

• action：动作数据，维度为 26，包含 dg5f 和 ur5e 的关节位置（.pos），数据类型为 float32。
• observation.state：观测状态数据，维度、字段名及数据类型均与 action 一致。
• observation.images.realsense：Realsense 相机图像，分辨率为 640x480，3 通道，AV1 视频编码。
• observation.images.gelsight1：GelSight1 触觉传感器图像，分辨率为 500x375，3 通道，AV1 视频编码。
• observation.images.gelsight2：GelSight2 触觉传感器图像，分辨率为 500x375，3 通道，AV1 视频编码。
• timestamp：时间戳，类型为 float32。
• frame_index：帧索引，类型为 int64。
• episode_index：片段索引，类型为 int64。
• index：索引，类型为 int64。
• task_index：任务索引，类型为 int64。