three_tool_BCE_merged_210

该数据集是用于机器人操作的模仿学习数据集，包含210个演示片段，总帧数134899帧，涵盖4个任务。每个演示记录包括6维机器人关节动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和对应的6维观测状态，以及来自两个摄像头（480x640分辨率，30fps，AV1编码）的RGB视频。数据集通过LeRobot框架创建，机器人类型为so_follower，采用Apache-2.0许可证。This dataset is an imitation learning dataset for robot manipulation, containing 210 demonstration episodes with a total of 134,899 frames, covering 4 tasks. Each demonstration record includes 6-dimensional robot joint actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position) and corresponding 6-dimensional observation states, as well as RGB videos from two cameras (480x640 resolution, 30fps, AV1 encoding). The dataset is created using the LeRobot framework, with robot type so_follower, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/JanPhilipp/three_tool_BCE_merged_210
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 数据集可视化：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=JanPhilipp/three_tool_BCE_merged_210

数据集描述

• 主页：More Information Needed
• 论文：More Information Needed
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

• 配置文件：default
• 数据文件：data//.parquet
• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30

特征（Features）

• action：float32，形状 [6]，名称包括 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• observation.state：float32，形状 [6]，名称包括 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• observation.images.camera1：video 类型，形状 [480, 640, 3]，名称包括 height、width、channels，视频信息包括：
  • is_depth_map: false
  • video.height: 480
  • video.width: 640
  • video.codec: av1
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.fps: 30
  • video.channels: 3
  • has_audio: false
  • video.g: 2
  • video.crf: 30
  • video.preset: 12
  • video.fast_decode: 0
  • video.video_backend: pyav
  • video.extra_options: {}
• observation.images.camera2：video 类型，形状 [480, 640, 3]，名称包括 height、width、channels，视频信息包括：
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  • video.video_backend: pyav
  • video.extra_options: {}
• timestamp：float32，形状 [1]，无名称
• frame_index：int64，形状 [1]，无名称
• episode_index：int64，形状 [1]，无名称
• index：int64，形状 [1]，无名称
• task_index：int64，形状 [1]，无名称

统计信息

• 总回合数（total_episodes）：210
• 总帧数（total_frames）：134899
• 总任务数（total_tasks）：4
• chunks_size：1000
• data_files_size_in_mb：100
• video_files_size_in_mb：200
• 数据路径（data_path）：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径（video_path）：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型（robot_type）：so_follower
• 划分（splits）：train 划分范围为 0:210

引用

• BibTeX：More Information Needed