AkshitMajorProjectMIR1_strawberry_real_session1_20260720_102702

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人控制任务数据集，专注于机器人动作和观察学习。数据集包含2个情节，总计1336帧，覆盖1个任务。数据结构包括动作和观察特征：动作和观察状态均包含6个关节位置（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置），使用float32数据类型。观察部分还整合了来自顶部和手腕摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道（RGB），帧率为30fps，采用AV1编解码器。此外，数据集包含时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等字段，用于数据追踪和标注。机器人类型为“so_follower”。数据集以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，并已分割为训练集，适用于机器人控制、计算机视觉和机器学习研究。This dataset is a robot control task dataset created using LeRobot, focusing on robot action and observation learning. It contains 2 episodes, totaling 1336 frames, covering 1 task. The data structure includes action and observation features: both action and observation states consist of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position) with float32 data type. The observation part also incorporates video data from top and wrist cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels (RGB), a frame rate of 30fps, using the AV1 codec. Additionally, the dataset includes fields such as timestamp, frame index, episode index, index, and task index for data tracking and annotation. The robot type is so_follower. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, and is split into a training set, suitable for research in robot control, computer vision, and machine learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: AkshitMajorProjectMIR1_strawberry_real_session1_20260720_102702
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数: 2
• 总帧数: 1336
• 总任务数: 1
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train: 0:2)

特征 (Features)

• action: 6维 float32，包含肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置。
• observation.state: 6维 float32，与 action 相同的6个维度。
• observation.images.top: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率30 FPS。
• observation.images.wrist: 视频数据，分辨率 480x640，3通道，编码为 AV1，帧率30 FPS。
• timestamp: float32，1维时间戳。
• frame_index: int64，1维帧索引。
• episode_index: int64，1维集数索引。
• index: int64，1维全局索引。
• task_index: int64，1维任务索引。

文件信息

• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。