test5_20260603_171128

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。它包含一个episode，总帧数为268，帧率为30fps。数据特征包括动作（6个浮点数，表示肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个浮点数）、观测图像（来自前部和腕部的视频，分辨率为480x640，3通道，编码为av1，无音频）以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，仅包含训练分割。This robotic control dataset was constructed using LeRobot. It contains one episode, with a total of 268 frames at a frame rate of 30 fps. The dataset features include actions (6 floating-point numbers representing shoulder translation, shoulder lift/lower, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (6 identical floating-point numbers as the actions), observation images (videos captured from the front-facing and wrist-mounted cameras, with a resolution of 480×640, 3 channels, encoded in AV1 format with no audio), as well as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet format, and the video files are stored in MP4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. The robot type is so_follower, and the dataset only includes the training split.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：test5_20260603_171128
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 创建工具：使用 LeRobot 框架生成

数据集结构

数据集包含 1 个 episode，共计 268 帧，对应 1 个任务，采样频率为 30 FPS。数据分为三部分存储：元数据文件（meta/info.json）、Parquet 数据文件和 MP4 视频文件。

属性	数值
总帧数	268
总 episode 数	1
总任务数	1
帧率	30 FPS
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
Chunk 大小	1000 帧
机器人类型	so_follower

特征（Features）

数据集包含以下特征：

• action：6 维动作指令，数据类型 float32，对应关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）
• observation.state：6 维机器人状态，数据类型 float32，与动作命名一致
• observation.images.front：前置摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，编码格式 av1（yuv420p），帧率 30 FPS
• observation.images.wrist：腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，编码格式 av1（yuv420p），帧率 30 FPS
• timestamp：时间戳，float32 类型
• frame_index：帧索引，int64 类型
• episode_index：Episode 索引，int64 类型
• index：全局索引，int64 类型
• task_index：任务索引，int64 类型

数据划分

• 训练集：索引范围 0:1，即全部 268 帧用于训练

相关资源

• 可视化工具：在线预览数据集（由 LeRobot 提供）
• 元数据文件：meta/info.json