test_20260620_084248_old

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集包含7个情节，总计3688帧数据，涉及一个6自由度机械臂（具体关节包括肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。特征包括动作（6维浮点数组）、观察状态（6维浮点数组，与动作对应）、来自腕部摄像头和顶部摄像头的图像（视频格式，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，使用AV1编解码器），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。数据集以Parquet格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，适用于训练和测试机器人控制模型。This is a robotics dataset developed using LeRobot, specifically tailored for robotic tasks. The dataset contains 7 episodes, totaling 3688 frames of data, involving a 6-degree-of-freedom (6-DoF) robotic arm with specific joints including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation and gripper position. Its features include actions (6-dimensional floating-point arrays), observation states (6-dimensional floating-point arrays corresponding to the actions), images from the wrist-mounted camera and top-down camera (in video format with resolution 480x640, 3-channel, 30fps frame rate, using the AV1 codec), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, basic indices and task indices. The dataset is stored in Parquet format, with a total data size of 100MB and a total video file size of 200MB. The robotic platform type is so_follower, which is suitable for training and testing robotic control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: koolhere/test_20260620_084248_old
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, robotics, lerobot, LeLab

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 7
• 总帧数 (Frames): 3688
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有 7 个片段 (索引 0:7)

特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

1. action: 动作指令，6 维浮点数，对应关节位置。
   • 包含: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
2. observation.state: 机器人状态观测，6 维浮点数，与 action 结构相同。
3. observation.images.wrist_camera: 腕部摄像头视频流，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
4. observation.images.overhead_camera: 顶部摄像头视频流，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
5. timestamp: 时间戳，1 维浮点数。
6. frame_index: 帧索引，1 维整数。
7. episode_index: 片段索引，1 维整数。
8. index: 全局索引，1 维整数。
9. task_index: 任务索引，1 维整数。

数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置: 默认配置名 default，数据文件为 data/*/*.parquet

引用信息

• 引用格式: BibTeX，当前为 [More Information Needed]