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该数据集是一个机器人技术相关的数据集，包含70个episodes和21791帧数据，帧率为30fps。数据集提供了6维的动作和状态数据，以及来自笔记本电脑和手机的图像观察数据。视频分辨率为480x640，编码格式为av1。数据集的结构包括动作、状态、图像观察、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等多个特征。This is a robotics-related dataset containing 70 episodes and 21,791 frames of data with a frame rate of 30 fps. The dataset provides 6-dimensional action and state data, as well as image observations captured from laptops and mobile phones. The videos have a resolution of 480×640 and are encoded in the AV1 format. The structure of the dataset includes multiple features such as actions, states, image observations, timestamps, frame indices, episode indices, global indices, and task indices.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置数据文件路径: data/*/*.parquet

数据集描述

• 创建工具: LeRobot
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据集结构

• 代码库版本: v2.0
• 机器人类型: so100
• 总集数: 70
• 总帧数: 21791
• 总任务数: 1
• 总视频数: 140
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:70
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称:
    • main_shoulder_pan
    • main_shoulder_lift
    • main_elbow_flex
    • main_wrist_flex
    • main_wrist_roll
    • main_gripper
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.laptop 和 observation.images.phone):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称:
    • height
    • width
    • channels
  • 信息:
    • video.fps: 30.0
    • video.height: 480
    • video.width: 640
    • video.channels: 3
    • video.codec: av1
    • video.pix_fmt: yuv420p
    • video.is_depth_map: false
    • has_audio: false
• 其他特征:
  • timestamp: float32, 形状 [1]
  • frame_index: int64, 形状 [1]
  • episode_index: int64, 形状 [1]
  • index: int64, 形状 [1]
  • task_index: int64, 形状 [1]

引用

• BibTeX: [More Information Needed]