grasp_data_color_200

该数据集使用LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含130个剧集，60265帧，4个任务，260个视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作（6个浮点数）、观察状态（6个浮点数）、顶部图像（480x640x3）、腕部图像（480x640x3）、时间戳（1个浮点数）、帧索引（1个整数）、剧集索引（1个整数）、索引（1个整数）和任务索引（1个整数）。数据集的帧率为30fps，分割信息为训练集（0:130）。This dataset was developed using LeRobot, and is primarily targeted for robotics research applications. It comprises 130 episodes, 60265 frames, 4 distinct tasks, and 260 video clips. The tabular data is stored in Parquet format, while the video files are stored in MP4 format. The dataset includes the following features: actions (6 floating-point values), observation states (6 floating-point values), top-view images (480×640×3), wrist images (480×640×3), timestamps (1 floating-point value), frame indices (1 integer), episode indices (1 integer), sample index (1 integer), and task indices (1 integer). The dataset has a frame rate of 30 fps, and the training split covers episodes 0 to 130.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 配置:
  • 默认配置: 数据文件路径为 data/*/*.parquet

数据集描述

• 主页: 无相关信息
• 论文: 无相关信息
• 许可证: apache-2.0

数据集结构

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 总集数: 130
• 总帧数: 60265
• 总任务数: 4
• 总视频数: 260
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割:
  • 训练集: 0:130
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作特征
• 观测图像 (observation.images.top):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 是否为深度图: false
    • 帧率: 30 fps
    • 通道数: 3
    • 是否有音频: false
• 观测图像 (observation.images.wrist):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 名称: height, width, channels
  • 视频信息: 同 observation.images.top
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 无相关信息