openarm_teleop_udp_d435_20260718_203257_success
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双臂机器人（bi_openarm_follower）的遥操作任务。数据集包含27个episodes，总计17469帧，帧率为30fps。数据特征包括：观测状态（16维关节位置）、动作（16维关节位置）、观测速度（16维关节速度）、观测扭矩（16维扭矩），以及来自左腕、前部和右腕摄像头的视频观测（分辨率480x640，3通道RGB，AV1编码）。数据集仅包含训练分割，覆盖所有episodes，数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。
This is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically tailored for teleoperation tasks of the dual-arm robot (bi_openarm_follower). The dataset contains 27 episodes, totaling 17469 frames with a frame rate of 30fps. The data features include observation states (16-dimensional joint positions), actions (16-dimensional joint positions), observation velocities (16-dimensional joint velocities), observation torques (16-dimensional torques), as well as video observations from the left wrist, front, and right wrist cameras with a resolution of 480x640, 3-channel RGB, and AV1 encoding. The dataset only includes the training split covering all episodes. The structured data is stored in Parquet format, while the video data is stored in MP4 format.
数据集概述：openarm_teleop_udp_d435_20260718_203257_success
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 来源：使用 LeRobot 创建
- 配置：默认配置，数据文件路径为
data/*/*.parquet
数据集结构
- 代码版本：v3.0
- 帧率：30 FPS
- 总片段数：27
- 总帧数：17469
- 总任务数：1
- 机器人类型：bi_openarm_follower
特征（Features）
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | [16] | 左右臂各7个关节位置 + 左右夹爪位置 |
action |
float32 | [16] | 与 observation.state 结构相同的动作指令 |
observation.velocity |
float32 | [16] | 左右臂各7个关节速度 + 左右夹爪速度 |
observation.torque |
float32 | [16] | 左右臂各7个关节力矩 + 左右夹爪力矩 |
observation.images.left_wrist |
video | [480, 640, 3] | 左腕相机视频，AV1编码，30 FPS |
observation.images.front |
video | [480, 640, 3] | 前方相机视频，AV1编码，30 FPS |
observation.images.right_wrist |
video | [480, 640, 3] | 右腕相机视频，AV1编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据大小：约 100 MB（Parquet）+ 200 MB（视频）
- 切分：所有 27 个片段用于训练（
train: "0:27"）
其他信息
- 主页：待补充
- 论文：待补充
- 许可证：待补充
- 引用：待补充
