taccap-g1-Connect-the-charger-to-the-Type-C-data-cable-0720
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，专注于机器人操作任务，具体任务为将充电器连接到Type-C数据线。数据集包含186个训练集，总计178,989帧数据，帧率为30fps。数据来自双TacCap夹爪机器人（bi_taccap_gripper），结构包括动作数据（如左右工具的TCP位姿和夹爪位置）、状态观测（与动作相同结构）、多视角图像观测（包括左右触觉传感器图像和左右手腕摄像头视频，图像分辨率分别为400x700和480x640），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset was developed by LeRobot, focusing on robotic manipulation tasks, specifically the task of connecting a charger to a Type-C data cable. It includes 186 training splits, with a total of 178,989 frames at a frame rate of 30 fps. All data is collected from a dual TacCap gripper robot (bi_taccap_gripper), and the dataset structure covers action data (e.g., TCP poses and gripper positions of the left and right tools), state observations (sharing the same structure as the action data), multi-view image observations (including left and right tactile sensor images and videos from the left and right wrist cameras, with image resolutions of 400×700 and 480×640 respectively), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and dataset indices. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100 MB and a total video file size of 200 MB.
数据集概述
数据集名称：taccap-g1-Connect-the-charger-to-the-Type-C-data-cable-0720
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（robotics）
标签：LeRobot
数据集规模与结构
- 总片段数（episodes）：186
- 总帧数（frames）：178,989
- 任务数量：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 片段块大小：1000
- 数据集拆分：全部186个片段用于训练（
train: 0:186）
机器人类型：bi_taccap_gripper
数据特征
数据集包含以下特征字段：
1. 动作（action）与观测状态（observation.state）
- 数据类型：
float32 - 维度：20维
- 包含变量：
- 左侧TCP（工具中心点）位置与姿态：
x,y,z,r1,r2,r3,r4,r5,r6 - 左侧夹爪位置：
left_gripper.pos - 右侧TCP位置与姿态：
x,y,z,r1,r2,r3,r4,r5,r6 - 右侧夹爪位置：
right_gripper.pos
- 左侧TCP（工具中心点）位置与姿态：
2. 观测图像（observation.images）
共包含6个摄像头视角，均为视频数据，编码格式为H.264，帧率30 FPS：
| 摄像头视角 | 分辨率（高×宽×通道） | 是否深度图 |
|---|---|---|
| left_tactile_left（左侧触觉左） | 400×700×3 | 否 |
| left_tactile_right（左侧触觉右） | 400×700×3 | 否 |
| left_wrist（左手腕） | 480×640×3 | 否 |
| right_tactile_left（右侧触觉左） | 400×700×3 | 否 |
| right_tactile_right（右侧触觉右） | 400×700×3 | 否 |
| right_wrist（右手腕） | 480×640×3 | 否 |
3. 辅助字段
- timestamp（时间戳）：
float32，形状[1] - frame_index（帧索引）：
int64，形状[1] - episode_index（片段索引）：
int64，形状[1] - index（全局索引）：
int64，形状[1] - task_index（任务索引）：
int64，形状[1]
数据存储路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
