mint-cup-0402-4

该数据集由LeRobot创建，属于机器人领域。数据集包含20个episodes，共4324帧，涉及1个任务。数据特征包括6维动作空间（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置），6维观测状态（与动作空间相同），以及前视和顶部两个视角的480x640 RGB视频（30fps）。数据存储格式为parquet文件和视频文件，总数据量约300MB（100MB数据文件+200MB视频文件）。数据集采用Apache 2.0许可证，但缺少详细的项目主页、论文和引用信息。This dataset was developed by LeRobot for robotics research. It contains 20 episodes totaling 4324 frames, focusing on one single task. The dataset features a 6-dimensional action space (including shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), a 6-dimensional observation state identical to the action space, as well as 480x640 RGB videos at 30fps captured from two viewpoints: front-facing and top-down. The data is stored in Parquet files and video files, with a total size of approximately 300 MB (100 MB for data files and 200 MB for video files). This dataset is licensed under Apache 2.0, but lacks detailed project homepage, associated paper, and citation information.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mint-cup-0402-4
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 4324
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 全部数据（第0至20个情节）用于训练
• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower

数据文件与路径

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（前视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

观测图像（顶视）

• 数据类型: 视频
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480 像素
  • 宽度: 640 像素
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30 FPS
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

可视化

• 可视化空间: https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=02syong/mint-cup-0402-4

引用信息

• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]
• BibTeX 引用: [More Information Needed]