lerobot_smolvla_test_dataset_a

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，专为机器人学习任务设计。数据集包含52个训练集，总计70978帧，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括动作（6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、观测图像（前视和腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码，无音频）、时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，适用于单任务训练。

This dataset is a robotic control dataset constructed using LeRobot, specifically tailored for robot learning tasks. It consists of 52 training subsets, with a total of 70,978 frames at a frame rate of 30 fps. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset includes the following features: actions (6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as the actions), observation images (videos captured by the front-view and wrist cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, AV1 encoded, no audio), timestamps, frame indices, split indices, sample indices, and task indices. The designated robot type is so_follower, which is applicable for single-task training.

原始信息汇总

数据集概述：lerobot_smolvla_test_dataset_a

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 52
• 总帧数 (frames): 70,978
• 任务数: 1
• 帧率 (fps): 30
• 块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据划分

• 训练集: 全部 52 个片段 (索引 0:52)

数据特征 (Features)

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 (observation.images)

• 前置摄像头 (front): 分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 fps，编码 AV1，格式 yuv420p，非深度图，无音频
• 腕部摄像头 (wrist): 分辨率 480×640，3 通道，帧率 30 fps，编码 AV1，格式 yuv420p，非深度图，无音频

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

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