bimanual_franka_bin_packing_tcp_depth
收藏资源简介：
该LeRobot v2.1数据集记录了双机械臂Franka设置执行拾取白色方块并放入箱子的任务。数据集规模包括99个episodes、21,704帧、一个任务和单个训练分割。采样率为10 Hz。视觉流包括三个RGB相机和两个深度相机，分辨率为640x640。数据以Apache TsFile格式存储，结构包含时间（毫秒）、episode索引、任务索引、帧索引、观察状态（如左右TCP位置和四元数加夹爪状态）和动作（如左右TCP位置、四元数和夹爪命令）。原始视频文件未包含在此版本中，但可在原始数据集中获取。
The LeRobot v2.1 dataset documents a task performed by a dual-arm Franka robotic setup, which involves picking up white cubes and placing them into a storage bin. The dataset comprises 99 episodes, 21,704 frames, one single task, and a single training split. The sampling rate is 10 Hz. The visual stream includes data from three RGB cameras and two depth cameras, all with a resolution of 640×640. The data is stored in Apache TsFile format, with its structure containing timestamp (in milliseconds), episode index, task index, frame index, observation states (such as left/right TCP positions, quaternions, and gripper states), and actions (such as left/right TCP positions, quaternions, and gripper commands). Raw video files are not included in this release but are available in the original dataset.
数据集概述：Bimanual Franka Bin Packing TCP Depth
- 数据集名称：Bimanual Franka Bin Packing TCP Depth
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/zjt24/bimanual_franka_bin_packing_tcp_depth
- 许可证：Apache License 2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：TsFile、时间序列、LeRobot
- 数据集大小：10K - 100K 个样本
数据集内容
- 机器人设置：双臂 Franka 机器人，执行“拾起白色方块并放入箱中”的任务。
- 规模：共 99 个 episode，21,704 帧，1 个任务，仅包含训练集。
- 采样率：10 Hz
- 视觉流：3 个 RGB 摄像头和 2 个深度摄像头，分辨率均为 640 x 640。
数据结构（TsFile 格式）
- Time（INT64，毫秒）：时间戳（
round(timestamp * 1000)），每个 episode 内重置。 - episode_index、task_index（TAG，INT64）：用于查询特定 episode 或任务的索引。
- frame_index、sample_index（FIELD，INT64）：帧位置和全局样本索引。
- observation_state_0..observation_state_17（FIELD，FLOAT）：左右 TCP 位置、四元数以及夹爪状态。
- action_0..action_15（FIELD，FLOAT）：左右 TCP 位置、四元数及夹爪命令。
使用说明
- 文件：
data/bimanual_franka_bin_packing_tcp_depth_train.tsfile - 读取工具：Apache TsFile Java 或 Python SDK
- 所有 episode 共享一个表，可通过 TAG 列（如
episode_index）筛选特定 episode 或任务。 - 注意：5 个摄像头流的 495 个 MP4 文件未包含在此 TsFile 版本中，原始视频保留在：https://huggingface.co/datasets/username-007/bimanual-franka-bin-packing-tcp-depth/tree/main/videos
来源与许可
- 原始数据集：https://huggingface.co/datasets/username-007/bimanual-franka-bin-packing-tcp-depth
- 作者/发布者：username-007
- 论文：原始数据集未声明相关论文
- 许可证：Apache License 2.0
